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机器人校准标定

许多年来,机器人一直是由专门的技术人员手工编程。如今,这样的现象依然很普遍。为什么呢?因为,实际上生产出的机器人以及安装过程与设计的不会完全吻合:每一个个体的机器人手臂制造的时候稍有不同;每一个末端执行器(TCP)在机器人上的安装,与最初的设计多少有些差异;机器人前面的固定装置根本不会正好放置在设计好的位置。由于这些原因,使得机器人编程过程(离线程序设计)自动化,或是假定可以复制完全一样的机器人单元的的现代计算机辅助技术,通常变得无效。因此,仍然需要手工修整。

沃德检测应用机器人单元校准系统,改变了所有的这些:它消除了任何机器人“实际建造”和“标准设计”安装中遇到的任何差异。用高级的数学程序通过精确测量自动识别机器人单元(也就是机器人,TCP和固定装置)的任何差异,然后补偿于他们,从而使得新的和既有生产线的启动、修复、更改和更新变得快速和精确。

Ø 离线程序设计:通过计算机模拟离线生成的机器人程序可以下载到工厂车间,不需要手工修整。

Ø 机器人单元克隆:创造于一个特殊机器人单元的机器人程序,可以快速准确地克隆到其它任何工厂车间的副本机器人单元上。

Ø 机器人单元移动:整个机器人单元可以从一个位置(集成商的工厂)移动到另外一个位置(终端客户的工厂)。

Ø 机器人维护:执行预防性的机器人维护,以最小的停工期,从机器人与工具的碰撞中恢复。

Ø 附加工具:镜像整个机器人单元,上传机器人程序到模拟系统,用校正运动更新机器人控制器等。

软件特点:

1、校准:

校准机器人、TCP和固定装置;

F 校准底座应用程序;

F 校准多轴定位器或线性轨迹;

F 单步校准整个机器人单元;

为每个机器人单元生成独特的“签名”文件

2、补偿

F 先前或向后补偿机器人程序;

F 下载离线程序(由计算机模拟软件补偿到实际的车间)

F 上传离线程序(有实际的车间补偿到计算机模拟系统)

F 克隆(从一个实际的机器人单元补偿到另一个复制件)

F 发射(从一个实际的机器人单元补偿到计算机模拟系统)

F 移动(从一个实际的车间到另一个车间)

F 维护(补偿冲击或修理后的实际机器人单元)

其它功能:检查性能模块测量机器人关节间隙、重复性和精度。

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