不知道你有没有遇到过这种情况：客户拿到机器人，开机跑了两圈，转头就问"你们这噪声参数怎么测的？跟我们现场测的差了快10个分贝"。然后两边各说各话，你拿你的报告，他拿他的声级计，谁也说服不了谁。

    问题出在哪？大概率是测试方法没对齐。 

    GB/T 37242-2018《机器人噪声试验方法》，就是专门用来解决这个"鸡同鸭讲"问题的。它是国内个专门针对机器人噪声检测的国家标准。

    今天这篇文章，我们把标准里核心的东西捋一遍，看完你至少能搞清楚三件事：这个标准管什么、怎么测、企业容易踩哪几个坑。

先搞清楚：这个标准管谁、不管谁

    标准全名是《机器人噪声试验方法》，属于方法类标准——它不给你定"噪声不能超过多少分贝"的红线，而是告诉你"应该怎么测才准"。

适用范围很明确：

工业机器人（就是工厂里那些多关节机械手）

个人/家用服务机器人（比如扫地机器人）

公共服务机器人（银行、医院里迎宾送餐的那些）

    不管的也写得很清楚：特种机器人。 军事用的、航天用的，都不在范围内。

测试环境：90%的不合格，都栽在这一步

    很多人觉得噪声测试就是拿个声级计对着机器读个数。真没那么简单。

    环境对噪声测量结果的影响，大到你不敢想。同一个机器人，在消声室测和在车间角落测，数据可能差15dB以上——这已经不是误差，是两个世界了。

    标准里对测试环境的要求，核心是三件事：

1、背景噪声要足够低这个理解。背景噪声就是被测机器人不开机时，环境里本身有的声音。

    标准要求背景噪声比被测机器人的运行噪声至少低10dB(A)。差不到10dB的，就得做背景噪声修正；差不到3dB的，这个测试环境直接就不能用了。

2、环境修正系数要算

    除了背景噪声，房间本身的声学特性也会影响结果。墙面硬不硬、空间大不大、有没有吸音材料，都会让声波反射来反射去，让读数偏高。

    工业机器人和服务机器人的环境修正要求还不一样。工业机器人一般用工程法，对环境要求相对宽松一点；服务机器人因为本身噪声就小，环境修正就得更精细。

3、温湿度也有讲究测试时温度要在15°C到35°C之间，相对湿度20%到80%。

    别觉得这是小事。温度低了，润滑油黏度变了，减速器的噪声特性完全不一样；湿度太高，电路板都可能受影响。你在夏天测的数据和冬天测的对不上，先别急着骂产品不稳定，看看测试条件是不是一致。 

布点：细节决定结果

基准体和测试点怎么布 这部分是标准里"技术"的内容，也是容易出错的。

    简单说，你得先根据机器人的外形尺寸画一个"基准体"，然后在基准体外面设定测量表面，再在测量表面上布测试点。

工业机器人分两种情况：

有臂展的（就是带机械臂的那种），基准体要把臂展范围包进去

没有臂展的：测量表面主要是两种：平行六面体（就是一个长方体盒子把机包起来）和半球形。具体用哪个，看机器人类型和测试方法。

   测试点的数量也不是随便来的。标准里画了图、列了表，几个点、分别在什么位置、高度是多少，都有明确规定。布点错了位置，后面算出来的声功率级全是白算。

运行工况：机器人怎么跑，直接影响测出来的数这个太关键了。

    同样一台机器人，空载低速跑和满载全速跑，噪声可能差十几个分贝。所以不测工况的噪声数据，都是耍流氓。

    工业机器人标准要求在额定负载下测试，运动轨迹要选典型工况，速度和加速度也要按额定值来。如果有多个典型作业模式，就得分别测。

    说白了，就是要让机器人在"吵"的状态下跑，测出坏情况的数据。你要是测个静止待机的噪声值拿去印样本，客户现场一开机发现差老远，尴尬的还是自己。

    服务机器人的情况更复杂。扫地机器人得在正常清洁模式下测，迎宾机器人得在典型工作状态下测，有的还要考虑移动时的噪声。

    这里有个容易忽略的点：辅助设备。比如机器人配套的控制柜、气源装置、冷却系统，它们产生的噪声算不算？标准说得很清楚——如果这些是正常使用时必须配套的，就得一起测进去。

数据怎么算：A声级、声功率级，别搞混了很多人把"声压级"和"声功率级"混为一谈，其实是两码事。

①声压级是你在某个位置听到的声音大小，单位也是dB(A)，但它跟距离、环境都有关系。离得近就大，离得远就小。

②声功率级是声源本身辐射噪声能量的大小，是个固有属性，跟测试距离和环境没关系（当然前提是你测对了）。

    GB/T 37242-2018测的就是声功率级。怎么从声压级算出声功率级？大致是这么个路径：

1.把各个测试点的A计权声压级测出来

2.算测量表面的平均声压级

3.做背景噪声修正

4.做环境修正

5.乘以测量表面积，换算出声功率级

    每一步都有公式。标准里用的是等效连续A声级（LAeq）作为核心评价指标，这个也是国际通行做法。 

    说句题外话，如果你的客户只给你一个"噪声≤75dB"的要求，你追问一句：是声压级还是声功率级？在什么距离测的？不把边界条件说清楚，这个数没有任何意义。